En un bol, mezclar el agua, la levadura y un poco de azúcar. Dejar reposar hasta que la mezcla esté espumosa, durante unos 5 - 10 min.
En una batidora de vaso o con una batidora de mano, batir la leche, el extracto de vainilla, el huevo, la mantequilla fundida, un poco de azúcar y una pizca de sal.
Añadir la harina a la mezcla anterior, en dos veces. Después agregar la mezcla de la levadura y seguir batiendo. Amasar con las manos hasta tener una masa homogénea.
Colocar la masa en un bol, cubrir con una toalla de cocina y dejarla crecer en un lugar cálido unas 2 h.
Para preparar el relleno, mezclar la mantequilla blanda con el azúcar restante, la canela y la ralladura en un bol pequeño. Mezclar hasta que no queden grumos.
Dividir la masa en dos mitades y extenderlas, dándoles una forma rectangular, de aprox. 3 mm de grosor. Repartir el relleno de manera uniforme sobre la masa, dejando un pequeño margen alrededor.
Enrollar la masa, empezando por el extremo largo. Cortar el rollo en 12 trozos de igual tamaño.
Colocar los trozos en una bandeja para muffins con el lado de corte hacia abajo y dejar que crezcan durante aprox. una hora.
Precalentar el horno a 190°C.
Cocinar los rollos en el horno durante unos 15 - 20 minutos hasta que se doren. Dejarlos sobre una rejilla para que se enfríen.
En un bol, mezclar el azúcar glas y el jugo de limón. Mezclar hasta que el azúcar se disuelva.
Colocar un plato debajo de la rejilla para recoger el exceso del glaseado. Rociar los bollos de canela con el glaseado de azúcar al gusto. Servir mientras estén calientes.